瑜伽起源于5000年前古老的印度，神秘思想的倾向很浓厚，绝大多数是以口诀的方式，由师父传给徒弟。教典，为纪元前二世纪左右一名瑜伽行者遗留下来的《瑜伽行法》。瑜伽的起源可追溯到古印度文明，初期的瑜伽行者都是智慧高的科学者，无论冬夏常年在冰雪覆盖的喜马拉雅山脚下向大自然挑战。要想长寿而健康的活下去，就必须面对“疾病”、“死亡”、“肉体”、“灵魂”及人与宇宙的关系，这些都是瑜伽者研究了好几个世纪的问题。他们仔细观察动物，看它们如何适应自然的生活，如何实施有效的呼吸、摄取食物、排泄、休息、睡眠以及克服疾病。根据这些资料，结合人类的身体结构、各个系统，解析精神如何左右健康，研究出控制方法。瑜伽的目的在于使身体、心灵和自然和谐统一，从而开发人体潜能、智慧和灵性。瑜伽原为梵文， yoga 之中文音译，本意是「合一」、「连接」、「结合」；即中国人所说的「天人合一」。古时东西方文化都有大我（天、宇宙万物之母）与小我（人、真我、小宇宙）要「合一」的概念。这是通过修行而达至的「境界」。故「瑜伽」一词指的是梵我合一的「境界」，是身、心、灵三者的升华，而非什么动作。这境界是无数求道者所渴望，通往解脱之门。所谓明心见性，人在宁静中容易领悟真我与实相，冥想固然是重要课题：唐玄奘法师所译的《瑜伽师地论》，指的正是瑜伽师（修行者）禅定时渐次发展的境界（地）。我们只要翻查稍为大本的辞书，都会找到瑜伽一词的本意，实与今人所听闻的相去甚远。瑜伽哲学及其实践方法，对佛教、耆那教和印度教都影响深远。 瑜伽（ yoga ）一词，本出自梵文“ Yuj ”，原是指用轭连起，〔轭又作軶，即「辕前以扼牛马之颈者」（辞海）〕即服牛驾马之意。而后来引申为接连、连系、结合、归一、化一、同一、统一之意，有和谐、等同的含意。有趣的是，英文‘ Yoke `一词，正也是「轭」，其拉丁文字源也是「连合」、「结合」之意。 古代印度重要经典，如奥义书、吠陀经等一再提及「瑜伽」，指的都是「个体的灵」（小我 Atman ）与「宇宙大灵」（大我 Mahatman ）的和合归一，即中国人所说万化归一，天人合一的状态。这与佛教和印度教所指的三摩地（三昧）、觉醒、觉者、解脱、涅盘一脉相承。例如在印度教重要典藉《薄伽梵歌（ Bhagavadgita ，简称 Geeta ）之中，天神克里希纳（ Krishna 黑天）一再向阿周那讲解何谓瑜伽。 到公元前二世纪，帕坦加利（ Patanjali 钵颠阇梨）总结各门瑜伽修行功夫而着《瑜伽经》 (Yoga Sutra) [ 注 1] ，因而有著名的「瑜伽八支行法」，即8个修持方面：（1）禁制 ( 持戒 ) 、（2）劝制 ( 精进 ) （3）坐法（4）调息 ( 呼吸 ) （5）制感。（6）执持 ( 专注 ) （7）禅定 ( 入静 ) （8）三摩地。 在印度修行传统之中，这「小我」被喻为「宇宙大我」的能量反映（也就是基督教所称人是照上帝的形相而造的），所以两者是有方法重新合而为一的。这个「反映」 ( 能量 ) 是以 3 圈半u